Carnegie Mellon Üniversitesindeki araştırmacılar bir ilke imza atarak robot köpeği başarılı bir şekilde denge çubuğunda yürüttü.
Yardımcı doçent Zachary Manchester, “Bu deney çok büyüktü, daha önce hiç kimsenin bir robotla denge çubuğunda yürümeyi başarıyla gerçekleştirdiğini sanmıyorum.” dedi.
İnsansı robotlar söz konusu olduğunda, form faktörü ana zorluklardan biri olarak değerlendirilir.
Dengeleme en önemli öncelikse, daha düşük ağırlık merkezine sahip dört ayaklı bir robot iyi bir seçenek olur. Hazır köpek robotunun kullanışlı olduğu yerde tam burası. Standart hareketinde durağan ancak bir denge tahtasına yerleştirildiğinde zorluklarla karşılaşır.
Carnegie Mellon Üniversitesi Robotik Enstitüsü bu zorluğun üstesinden geldi ve bir robotu denge tahtasında yürümetmeyi başardı. Yardımcı Doçent Zachary Manchester, deneyi “devasa” olarak tanımladı ve bunu daha önce kimsenin başaramadığını belirtti.
Buradaki zorluk, bu robotların denge tahtası yürümek için tasarlanmamaları. Çözüm, uyduların yüksekliğini kontrol etmek için kullanılan bir reaksiyon çarkı aktüatörü (RWA) eklemek. RWA, motor takılı büyük bir volan görevi görür ve bir yöne döndüğünde uydunun diğer yöne dönmesini sağlar. Bunu dört ayaklı bir robotun gövdesine koyarak denge sağlanabilir.
Donanım, robotun kütle dağılımını değiştirmez veya ortak bir kuyruk veya omurga sınırlamasına sahip olmaz. Bu da RWA’ları hesaba katmak için mevcut bir kontrol çerçevesini değiştirmeyi kolaylaştırır. Bu donanım bir jirostat gibi modellenebilir ve standart bir model tahmine dayalı kontrol algoritmasına entegre edilebilir. İnsansı robotlar oluşturmak zorluklar sunarken, RWA gibi çözümler bulmak bu alanda atılımlara yol açabilir.
